点、直线、平面是几何学中最基本的元素。如何表征它们，进而描述其运动，是不同几何理论研究的基础。

刚体运动学是机器人结构学与运动学的基础，核心在于描述刚体的位姿及杆件之间的相对运动。

介绍机构学分析的旋量基础——线几何（Plücker 坐标、格拉斯曼线几何）、旋量与互易积、旋量系与互易旋量系的定义与分类、以及互易旋量系基底的求法（零空间法与 Gram-Schmidt 互易正交化）。

机构学旋量基础常见的习题整理

旋量的代数定义给出了 Plücker 坐标与基本运算，但旋量的真正价值在于它统一描述了机构学中的三类核心对象：运动、力和运动副。